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舞台図面を書いたりするのに使用しています。
pdfのデータを読み込んでそこに書き込むという事をやりたいです。

PDFを直接取り込む機能はありません。いちどPNGなどの画像に変換してから取り込む必要があります。
メニュー「編集」＞「ファイルから画像を挿入」で取り込めます。
取り込んだ画像の上に、図形を重ねて配置することは可能です。

印刷先に「Microsoft Print to PDF」を指定することで、重ね書きしたイメージをPDFに出力することができます。